Servo motorun iş prinsipi

A servo motormövqeyi, sürəti və təcillənməni dəqiq idarə edə bilən bir mühərrikdir və adətən yüksək dəqiqlikli hərəkət nəzarəti tələb edən tətbiqlərdə istifadə olunur. Bunu idarəetmə siqnalının əmrinə tabe olan bir mühərrik kimi başa düşmək olar: idarəetmə siqnalı verilməzdən əvvəl rotor hərəkətsiz olur; idarəetmə siqnalı göndərildikdə, rotor dərhal fırlanır; idarəetmə siqnalı itirildikdə, rotor dərhal dayana bilər. Onun iş prinsipi idarəetmə sistemini, kodlayıcını və geribildirim dövrəsini əhatə edir. Servo mühərriklərin necə işlədiyinin ətraflı izahı aşağıda verilmişdir:

İdarəetmə sistemi: Servo mühərrikin idarəetmə sistemi adətən nəzarətçi, sürücü və mühərrikdən ibarətdir. Nəzarətçi mövqe təlimatları və ya sürət təlimatları kimi kənardan idarəetmə siqnallarını alır və sonra bu siqnalları cərəyan və ya gərginlik siqnallarına çevirir və sürücüyə göndərir. Sürücü tələb olunan mövqeyə və ya sürət nəzarətinə nail olmaq üçün idarəetmə siqnalına uyğun olaraq mühərrikin fırlanmasını idarə edir.

Enkoder: Servo mühərriklər adətən motor rotorunun faktiki vəziyyətini ölçmək üçün enkoderlə təchiz olunur. Enkoder rotorun vəziyyəti haqqında məlumatı idarəetmə sisteminə ötürür ki, idarəetmə sistemi motorun vəziyyətini real vaxt rejimində izləyə və tənzimləyə bilsin.

Əlaqə döngəsi: Servo mühərriklərin idarəetmə sistemi adətən qapalı döngəli idarəetmədən istifadə edir və bu idarəetmə motorun çıxışını faktiki mövqeyi davamlı olaraq ölçməklə və onu istədiyiniz mövqe ilə müqayisə etməklə tənzimləyir. Bu əks əlaqə döngəsi mühərrikin mövqeyinin, sürətinin və təcillənməsinin idarəetmə siqnalı ilə uyğun olmasını təmin edir və dəqiq hərəkət nəzarətini təmin edir.

İdarəetmə alqoritmi: Servo mühərrikin idarəetmə sistemi adətən PID (mütənasib-inteqral-törəmə) idarəetmə alqoritmindən istifadə edir ki, bu da motorun çıxışını davamlı olaraq tənzimləyir və faktiki mövqeyi istənilən mövqeyə mümkün qədər yaxınlaşdırır. PID idarəetmə alqoritmi dəqiq mövqe nəzarətinə nail olmaq üçün motorun çıxışını faktiki mövqe ilə istənilən mövqe arasındakı fərqə əsasən tənzimləyə bilər.

Faktiki işdə, idarəetmə sistemi mövqe və ya sürət təlimatlarını aldıqda, sürücü bu təlimatlara əsasən mühərrikin fırlanmasını idarə edəcək. Eyni zamanda, kodlayıcı mühərrik rotorunun faktiki mövqeyini davamlı olaraq ölçür və bu məlumatı idarəetmə sisteminə geri ötürür. İdarəetmə sistemi, kodlayıcı tərəfindən geri verilən faktiki mövqe məlumatlarına əsasən PID idarəetmə alqoritmi vasitəsilə mühərrikin çıxışını tənzimləyəcək ki, faktiki mövqe istənilən mövqeyə mümkün qədər yaxın olsun.

Servo mühərrikin iş prinsipi, faktiki mövqeyi davamlı olaraq ölçən və onu istədiyiniz mövqe ilə müqayisə edən, dəqiq mövqe, sürət və sürətlənmə nəzarətinə nail olmaq üçün mühərrikin çıxışını fərqə uyğun olaraq tənzimləyən qapalı dövrəli idarəetmə sistemi kimi başa düşülə bilər. Bu, servo mühərriklərin CNC dəzgahları, robotlar, avtomatlaşdırma avadanlıqları və digər sahələr kimi yüksək dəqiqlikli hərəkət nəzarəti tələb edən tətbiqlərdə geniş istifadəsinə səbəb olur.